Aunque con presencia de grupos de población desde época mesolítica, la leyenda cuenta que Carlomagno fundó Andorra en el año 805, en reconocimiento por la ayuda prestada por sus habitantes en su lucha contra los sarracenos.
No obstante, el primer documento escrito que se conoce sobre Andorra es el acta de Consagración de la Catedral de Santa Maria de Urgell del año 839, que menciona las parroquias de Andorra como feudo de los condes de Urgell.
Entre los siglos IX y X, los valles andorranos pertenecen a los condes de Urgell. Con la expansión de este condado hacia el sur, buscando tierras más fértiles, las zonas montañosas dejan de ser interesantes para el conde y en el año 988 cede todos sus bienes y derechos a la Iglesia de Urgell a cambio de otras posesiones en Cerdaña, aunque hasta el siglo XII los andorranos no reconocen la soberanía de la Iglesia de Urgell.
Entonces empieza un período de lucha por la soberanía de los valles andorranos, sobretodo con los condes de Urgell, que provoca que los obispos pidan ayuda y protección a los señoríos más próximos. Gracias a su cooperación con el obispo, en el año 1095 la Casa de Caboet recibe en feudo los valles de Andorra.
Los matrimonios de las diversas generaciones de Caboet acaban por unirles con las casas de Castellbò, Foix y Béarn.
El siglo XIII es una época de luchas encarnizadas entre los condes de Foix y la Iglesia de Urgell para recortar los derechos de los obispos sobre Andorra, que termina con la firma en 1278 del primer Pariatge, fijando los límites en el poder de cada señor, define las obligaciones de los andorranos en cuestiones de asuntos militares y diezmos y supone la fundación del Principado de Andorra. En 1288, tras la construcción de una iglesia en San Vicente de Enclar por el conde de Foix, que le permitía vigilar las acciones del obispo de Urgel, se firma el segundo Pariatge, que otorga, entre otros, el derecho a nombrar por ambas partes unos notarios que los representen en el Principado.
En 1419 se crea el Consejo de la Tierra, formación parlamentaria, con varios representantes de cada parroquia, cuyo objetivo era defender sus derechos locales.
En el transcurso del siglo XV, los condes de Foix se convierten en soberanos de Navarra y en 1589 Enric, rey de Navarra y conde de Foix, vizconde de Béarn y señor de Andorra, se convierte en rey de Francia, y así une a la corona los derechos de co-señoría de los condes de Foix.
La segunda mitad del siglo XIX, la llamada Nueva Reforma, aporta cambios sustanciales en los campos político y administrativo, dando una mayor participación al pueblo andorrano.
En 1981 se crea el Consejo Ejecutivo, con el que comienzan las reformas más recientes y decisivas para el Principado de Andorra, que culminan con la voluntad de los andorranos de elaborar una Constitución escrita, que se publica el 14 de marzo de 1993. Esta constitución, convierte el Principado en un Estado independiente, de derecho, democrático y social y nombra como único soberano del Estado al pueblo andorrano.
Con la evolución histórica y política, Andorra sigue siendo un co-principado con el obispo de Urgell y el presidente de la República Francesa como copríncipes a título personal y en absoluta igualdad. Arbitran y moderan los poderes públicos y ejercen sus funciones con el refrendo del jefe del Gobierno o del síndic (presidente de la cámara legislativa).
Entre otras, convocan las elecciones generales, acreditan los representantes diplomáticos, sancionan y promulgan las leyes, y manifiestan el consentimiento del Estado para obligarse mediante tratados internacionales, en las condiciones fijadas por la Constitución.
El Consejo General representa al pueblo andorrano, ejerce la potestad legislativa, aprueba los presupuestos del Estado e impulsa y controla la acción política del Gobierno. Los consejeros son elegidos por sufragio universal, libre, igual, directo y secreto, por un período de cuatro años.
Andorra se divide administrativamente en siete parroquias: Canillo, Encamp, Ordino, la Massana, Andorra la Vella, Sant Julià de Lòria y Escaldes-Engordany. Los comuns representan y administran los intereses de cada parroquia, aprueban y ejecutan el presupuesto comunal, fijan y llevan a cabo sus políticas públicas y gestionan y administran todos los bienes de propiedad comunal. Disponen de recursos propios y reciben transferencias de capital del presupuesto general del Estado, con el fin de garantizar su autonomía financiera.