El acceso al Principado de Andorra se realiza desde España, por la Farga de Moles, o desde Francia, por Pas de la Casa. Estos accesos aduaneros permanecen abiertos las 24h.
Sobre la documentación necesaria para países miembros de la Unión Europea, si son adultos es suficiente con el documento nacional de identidad o el pasaporte. En el caso de los menores, es suficiente el DNI y el libro de familia o pasaporte. Si no van acompañados por los padres, necesitarán además un permiso expedido en una comisaría.
Si son visitantes de países no miembros de la Unión Europea, la documentación necesaria es la misma que para acceder a Francia o España (pasaporte o pasaporte y visado). Si es necesario un visado, éste tiene que ser multientrada.
Para las mascotas se solicita el pasaporte para animales de compañía, que están identificados mediante microchip o tatuaje y con la vacuna antirrábica en periodo de validez.